Сотрудники центра маркшейдерско-геодезических инноваций Иркутского национального исследовательского технического университета создали глубокошахтный аппарат «СканДинАвиа». Новый прибор позволит маркшейдерам горных предприятий обследовать вертикальные выработки, не имеющие подъёмных комплексов. Аппарат – результат научно-исследовательской работы в рамках арограммы «Приоритет 2030».
Систему разработала команда конструкторского отдела центра: Семён Гриднев, Александр Токин и Ярослав Малмыгин. Как рассказал главный конструктор Семён Гриднев, глубокошахтный аппарат представляет собой сплав нескольких технологий. Система на основе лебёдки с видеокамерой и лазерным сканером обеспечивает стабилизацию прибора в условиях сильной вентиляции и большой глубины. Облака точек обрабатываются двумя способами, которые политеховцы реализовали в специально разработанном ПО для данного проекта.
Принцип работы заключается в том, что двигатель стабилизации компенсирует возникшее вращение аппарата в шахте путём движения лопастей в обратном направлении. Стабилизация качания выполняется по данным акселерометров и гироскопов, которые управляют четырьмя двигателями, расположенными по бокам прибора. Двигатели вращают пропеллеры в противоход ускорениям, тем самым амплитуда качания гасится.
- Этот прибор был спроектирован с нуля и собран всего за полтора месяца. «Боевое крещение» он получил на Приаргунском производственном горно-химическом объединении им. Е.П. Славского. Мы выполняли реальный проект, дорабатывая конструкцию на ходу. По данным гироскопа и магнетометра убедились, что в сложных условиях (большая глубина, сильная вентиляция, наличие армировки) наша система демонстрирует высокую эффективность, обеспечивая стабильное положение прибора и качественную видеофиксацию состояния стволов шахты. Подчеркну, что все выработки в соответствии с правилами безопасности должны периодически обследоваться. Азимут, информация со сканера и глубина передавались на пульт управления онлайн по высокоскоростной радиосвязи. Несмотря на большое количество препятствий и металла в шахтах, которые мы обследовали, обрывов связи почти не было. Лебёдка и блок, отсчитывающий глубину, отработали без сбоев, - пояснил Семён Гриднев о результатах тестирования.
Политеховцы планируют провести дополнительные испытания с увеличенной мощностью двигателей стабилизации, а также разработать более совершенные алгоритмы управления для работы в условиях экстремальной вентиляции. Кроме того, рассматривается возможность интеграции дополнительных сенсоров, например, для более детального анализа состояния выработок конструкторы дополнят систему тепловизором. Об этом сообщает пресс-служба ИрНИТУ.
